Pierwsza wzmianka o wsi pochodzi z 1395 r. i wspomina Mateusza ze Starzenic (Starzenicze). W źródłach występuje również nazwa „Stersnicz”. Późniejsze informacje wymieniają kolejnych właścicieli wsi - Bartłomieja i jego syna Jana (1401), Msczischco herbu Falkenberg (1414), Jana zw. Paryszem (1419), Stanisława (ok. 1425), Stanisława (Starzeńskiego) i Grzegorza (1454-63) oraz Stefana. W 1511 r. jako właściciele wymieniani są Jan Starzeński i Jan Urbański, w 1552 r. wieś była własnością czterech członków rodziny Starzeńskich.
Wieś należała w 1520 r. do parafii rudzkiej.
Tutejszy majątek należał w l. 30-tych do Kazimierza Lubieńskiego i miał powierzchnię 765,2 ha (1934 r.), we wrześniu 1938 r. jako właściciel wymieniany jest Ernest Helmerson.

W Starzenicach urodził się 15. stycznia 1882 r. Ignacy Kozielewski, autor słów do hymnu harcerskiego Wszystko co nasze..., działacz przedwojennych organizacji harcerskich i narodowo-katolickich, nauczyciel.

Odkryto tu cmentarzysko z okresu halsztackiego